锂电池制片机主要工作是将极耳焊接到极片上，将成卷的极片、极耳和胶带放置到设备上，设备根据设置进行焊接、包胶、贴胶，最后收卷或裁切成片。

  工艺流程

  收放卷

  周长=一圈脉冲数/10度走的脉冲*10度走过产品的长度；

  详细步骤

  纠偏通过模拟量判断极片位置，让极片始终运行在同个位置。纠偏部分和收放卷PD补偿类似，没有用到积分。纠偏完全靠PID控制速度；和普通双通道靠IO控制的纠偏不同，PD纠偏控制更细腻，速度更快。

  贴胶使用CAM指令（K2功能码）（不定长飞剪），上下贴胶轴跟随贴胶牵引轴，伺服探针识别到极耳把位置压栈到PLC，到达同步区进行贴胶。对比牵引轴需要停下贴胶，飞剪贴胶效率更高。

  控制方案